youtube-dl (assente em Python) é um utilitário de linha de comando para fazer download de vídeos ou extrair arquivos de áudio de sites como YouTube, DailyMotion e Vimeo.
Para instalar youtube-dl numa distro Linux, caso este não exista nos repositórios oficias, siga as indicações contidas no site oficial em:
http://rg3.github.io/youtube-dl/download.html

Os utilizadores que prefiram uma interface (GUI) têm de momento duas opções.

youtube-dl-gui
https://github.com/MrS0m30n3/youtube-dl-gui

gydl
https://github.com/JannikHv/gydl